机器人设想时要求其驱动安装及其传动安装（行星齿轮减速机）量量轻,并具有较大的功率量量比。为此机器人所利用的传动机构要求量量轻且输出功率大。
行星齿轮传动是一种具有动轴线的齿轮传动,可用于减速、增速和差动安装。行星齿轮传动和圆柱齿轮传动比拟具有量量轻、体积小、传动比大、效率高档长处。缺点是构造复杂,精度要求较高。
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一.周转轮系的构成：
1.定义：
a.周转轮系：轮系中假设至少有一个齿轮的轴线绕另一个齿轮的轴线动弹,那个轮系则为周转轮系。
b.行星轮:既绕本身轴线扭转又绕公共轴线扭转的齿轮称为行星轮
c.中心轮K:齿轮的中心线固定并与主轴线重合,且与行星齿轮相啮合的齿轮称为中心轮。
d.行星架H(系杆):收承行星轮的构件称为行星架或系杆。
2.周转轮系的构成：
周转轮系由行星轮、中心轮K、行星架H和机架构成。周转轮系中但凡轴线与主轴轴线重合,并承担外力矩的构件称为根本构件。如:中心轮、系杆等。
二.周转轮系的分类：
1.按周转轮系的自在度分：
a.差动轮系:若周转轮系的自在度为2,则称其为差动轮系。亦即该轮系有两个独立运动的主动件。
b.行星轮系:若周转轮系的自在度为1,则为行星轮系。那种轮系只要一个独立运动的主动件。
附:机构的自在度:指机构中各构件相关于机架所具有的独立运动的数目。
2.按根本构件的构成分：
2K-H型周转轮系：轮系中有两个中心轮。
3K型周差轮系:轮系中有三个中心轮,行星架只是起收承行星轮的感化。
K-V行星轮系:轮系中只要一个中心轮,其运动是通过等角速机构由V轴输出。
以上是对行星齿轮减速机周转轮系的分类介绍。
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