马鞍山地域汗青悠久。西周时属吴国。春秋战国期间先后改属越国和楚国。秦至西晋，均属丹阳县(县治今当涂县丹阳镇)。东晋北方战乱，难民南迁。成帝咸和四年(329年)，淮河之滨的当涂县(今安徽怀远县境内)流民南徒，遂于今南陵一带侨置当涂县，江南始有当涂县名，但非实体县。
永和元年(345年)，江北豫州(今河南东南部，湖北东部)侨置牛渚(今摘石)。南朝梁天监元年(502年)，分丹阳县置南丹阳郡，郡治摘石。隋开皇九年(589年)，将侨置于皖南一带的当涂县徒治姑孰城(今当涂城关镇)，此是姑孰为当涂县城之始，迄今沿袭稳定。
北宋承平兴国二年(977年)设承平州，治姑孰城，辖当涂、芜湖、繁昌三县。元改承平州为承平路。元至正十五年(1355年)，墨元璋率起义兵攻占当涂，改承平路为承平府，辖县照旧。明清府治从属稳定。民国裁府留县，当涂县曲属安徽省。民国3年(1914年)设芜湖道，当涂属芜湖道。
民国17年(1928年)废道，仍曲隶安徽省。1949年4月当涂解放。1954年2月设马鞍山镇，从属当涂县。1955年8月设马鞍山矿区政府(县级)，从属芜湖专区。1956年10月12日，国务院批准设立马鞍山市，为省辖市。当涂县先后从属芜湖专区(地域)、宣城地域。
1983年7月，当涂县(除大桥公社外)划回马鞍山市。
马鞍山是20世纪50年代后期兴起的新兴钢铁工业城市，现辖三区一县。建市时，马鞍山建成区面积只要0．7平方公里，生齿5．65万人，经50多年开展与建立，马鞍山已由本来名不见经传的小村庄开展为生齿达126万人、国内消费总值428亿元、市区面积354平方公里的新兴工业城市。
马鞍山不只城市生态情况斑斓，并且天文位置特殊，构成了"九山环一湖，翠螺出大江"特殊的城中有园，园中有城的城市光景。其城市建立和情况庇护先后遭到国度有关部委的屡次表扬，先后荣获“国度卫生城市”、“国度园林城市”、“中国优良旅游城市”、“中国人居情况规范奖”、“结合国迪拜国际改进栖身情况优良规范奖”等荣誉称号，马鞍山市已成为扬子江畔一颗灿烂的明珠。