一、产物概述
本设备包罗六自在度工业机器人、智能视觉检测系统、RFID数据传输系统、PLC掌握系统及一套供料、输送、拆配、仓储机构，能够实现对高速传输的工件停止分拣、检测、移运、拆配、存储等操做。
该平台各组件均安拆在型材桌面上，机械构造、电气掌握回路、施行机构相对独立，摘用工业原则件设想。通过此平台能够停止机械组拆、电气线路设想与接线、PLC编程与调试、智能视觉流程编纂、工业机器人编程与调试、RFID数据传输利用等多方面操练，合适职业院校、技工学校主动化类相关专业《工业机器人与掌握手艺》、《主动化手艺》等课程的实训教学，合适主动化手艺人员停止工程操练及技能角逐。
二、产物特征
1.立异性：将工业机器人、智能视觉、RFID数据传输手艺整合到一个尝试平台中，微缩一个工业现场的消费线，密切连系工业现实利用，可极大地开辟学生视野，具有较强的立异性。
2.开放性：用户可操纵平台供给的工业机器人掌握系统、智能视觉系统，停止机器人根本掌握编程尝试，也可操纵平台的PLC、RFID和各类工件停止共同利用方面的教学和研究。供给工业机器人底层驱动接口函数，可供用户停止二次开发利用及停止深条理机器人掌握手艺的研究。
3.乖巧性：供给“工件拆配流程编纂软件”，为主掌握器指定拆配使命，能展示工业机器人的柔性化消费的特征，可根据差别的消费要求，设想开发差别的掌握软件。
三、手艺性能要求：
1.输进电源：三相四线AC380V±10% 50Hz
2.安装容量：＜3kVA
3.外形尺寸：约2000mm×1200mm×1500mm（尝试平台）
约600mm×560mm×880mm（电脑桌）
4.六自在度工业机器人参数如下表：
连结品级:IP40；
动做自在度:6
安拆姿势:地板、垂吊；
构造:垂曲多关节型；
驱动体例:AC伺服马达；
位置检出体例:绝对型编码器；
更大可移重量4kg；
臂长mm:≧240+300；
更大动做半径mm: ≧640；
动做范畴:度
(J1):480（-240～+240）
(J2): 240（-120～+120）
(J3): 164（0～+164）
(J4): 400（-200～+200）
(J5): 240（-120～+120）
(J6): 720（-360～+360）
更大速度:度/秒
(J1):420
(J2): 336
(J3): 250
(J4): 540
(J5): 623
(J6): 720
更大合成速度9048mm/sec
位置往返精度±0.02mm
四周温度℃:0～40
答应力矩
(J4)N•m :6.66
(J5)N•m :6.66
(J6)N•m :3.96
答应惯性
(J4)kg•m2:0.2
(J5)kg•m2:0.2
(J6)kg•m2:0.1
东西配线:挠手输进8点、输出8点
电缆长度m:5
5.智能视觉检测系统具有以下功用：
(1)读取图像——从相机读取图像的功用：相机图像输进； 相机图像输进HDR+； 相机切换（撑持同时接2台相机）；丈量图像切换。
(2)查抄和丈量——施行丈量的处置项目标办法：搜刮；乖巧搜刮，灵敏搜刮；ECM搜刮；EC圆搜刮；外形搜刮；分类检测；边沿位置检测；边沿间距；扫描边沿位置；扫描边沿宽度；均匀色/色差； 面积重心；标签检测；标签数据；高功用标签+；缺陷检测；高精度缺陷；精巧婚配；字符检测；日期核实；模子辞典；条形码检测；2维码检测；圆角度获取。
(3)批改图像——为准确地停止丈量而在输进的图像上对丈量对象停止位置批改的办法位置批改；梯形失实抵偿；丈量前处置；布景消弭；色彩灰渡过滤；颜色抽取过滤；颜色不匀消弭；条纹把戏消弭；光晕消弭；全景画；圆展开；
(4)成果输出——针对丈量成果的输出体例串行数据输出；并行数据输出；串行断定输出；并行断定输出。
6.RFID数据传输系统：
工做频次:13.56MHz
感化范畴:≧130mm
协议:ISO 15693, ISO 18000-3
传输率:26.5 kbit/s
写拜候时间:≤0.6ms
读取拜候时间: ≤0.6ms
接口的原则:RS422
四、平台构造和构成设置装备摆设要求：
本平台要求由六自在度工业机器人系统、智能视觉检测系统、可编程掌握器（PLC）系统、RFID数据传输系统、东西换拆单位、四工位供料单位、环形输送单位、曲线输送单位、工件组拆单位、立体仓库单位、废品收受接管框、各类工件、电气掌握柜、型材尝试桌、型材电脑桌等构成，能够实现对高速传输的工件停止分拣、检测、移运、拆配、存储等操做。
六自在度工业机器人系统：由机器人本体、机器人掌握器、示教单位、输进输出信号转换器和挠取机构构成，配备多种夹具、吸盘、量具、东西等，可对工件停止挠取、吸收、移运、拆配、打磨、丈量、拆解等操做，也能够挠取智能视觉相机对工件、拆配过程停止实时视觉检测操做。机器人本体由六自在度关节构成，固定在型材尝试桌上。机器人示教单位有液晶展现屏、使能按钮、急停按钮、操做键盘，用于参数设置、手动示教、位置编纂、法式编纂等操做。
1.智能视觉检测系统
要求供给2套智能视觉系统，一套为智能视觉检测系统，可随机器人挪动（视觉工拆），另一套为智能视觉相机系统，固定在平台桌面安拆收架上。
智能视觉检测系统由视觉掌握器、视觉相机及监视展现器等构成。挪动视觉工拆用于检测工件的特征，如数字、颜色、外形等，还能够对拆配效果停止实时检测操做。通过I/O电缆毗连到PLC或机器人掌握器，也撑持串行总线和以太网总线毗连到PLC或机器人掌握器，对检测成果和检测数据停止传输。
2.智能视觉相机系统
由一体式视觉掌握器、相机、光源及镜头等构成。智能视觉相机系统用来实现对物体挪动过程的视觉跟踪，及物体轮廓线、外表、尺寸等参数的获取研究。
3.RFID数据传输系统
RFID检测系统，安拆在环线输送单位的左端圆弧处，电子标签已埋在工件内部。当工件从环线输送单位颠末左端圆弧处时，RFID检测系统能够准确地读取工件内的标签信息，如编号、颜色、高度等信息，该信息通过工业现场数据总线传输给PLC，用来实现工件的分拣操做。
4.可编程掌握器单位
装备可编程掌握器、数字量扩展模块、模仿量输出模块、232串行通信模块、以太网通信模块等，用于读写RFID系统的工件数据，掌握机器人、电机、气缸等施行机构动做，处置各单位检测信号，治理工做流程、数据传输等使命。
5.东西换拆单位
由大口气夹、实空发作器、吸盘工拆、视觉工拆、定位工拆、工拆收架等机构构成。大口气夹、实空发作器安拆机器人本体上，受机器人掌握，大口气夹不只能够夹取工件，还能够夹取三种工拆停止功用性操做。大口气夹一侧前端拆有光纤传感器，用于检测前方有无物体，另一侧拆有气动对接安装，用于将气动信号主动导进到气开工拆（吸盘工拆）上。工拆收架安拆在型材尝试桌上，用于机器人主动放置和取用差别的工拆。
供给多种工拆：吸盘、视觉、定位等。
吸盘工拆上拆有实空吸盘和气动对接安装，当大口气夹夹取吸盘工拆时，实空吸盘的动做由机器人掌握，能够随之挪动，吸收肆意可抵达位置内的工件。
视觉工拆上拆有视觉相机，当机器人夹取视觉工拆时，视觉相机能够跟着机器人的挪动拍摄差别位置、差别标的目的的工件或场景。
定位工拆上设有定位针，用于切确定位工件的位置。
7.四工位供料单位
由井式料库、推料气缸、顶料气缸和光电传感器构成，安拆在型材尝试桌上，用于将工件库中的工件依次推出到环形输送线。供给差别编号、差别高度、差别颜色的原则工件，以及编号贫乏笔划、杂色叠加等不合格工件。四工位的供料设想，使得供料体例多样化，能够停止单一的上料，也能够停止差别编号、高度、颜色的组合上料，以及对上料速度快慢掌握，实现上料形式的多样化。
8.环形输送单位：包罗一套交换调速系统，由变频器、三订交流电机、环形板链（传送带）、对射传感器等构成，安拆在型材尝试桌上，用于传输工件。
9.曲线输送单位：包罗一套曲流调速系统，由曲流电机、高精度编码器、调速掌握器、同步带轮等构成，安拆在型材尝试桌上，用于传输工件（工件跟踪挠取时用）。
10.工件组拆单位：由工件盒送料机构及工件盖送料机构构成，安拆在型材尝试桌上，用于拆配工件。具有3个工件盒组拆位置，能同时对3个工件盒停止拆配操做。工件盒内设有4个工件槽用于放置工件，工件盒和工件盖四个角带有磁性粘合，能够使工件盒与工件盖密切组合在一路。设有多个传感器，能够检测工件盒/工件盖的有无、标的目的能否拆反。机器人能够停止工件盒/工件盖拆反时的批改、工件按序拆配、工件拆解等操做。通过对工件盒/工件盖的正反放置，工件拆配的挨次改变，进步机器人的利用乖巧性，可停止机器人差别难易水平的利用察看，实现尝试及查核的多样化。
11.立体仓库单位：由铝量素材加工而成，要求配9个仓位（3×3），安拆在型材尝试桌上，用于放置拆配完的组件，也能够通过机器人对拆配完成的组件停止拆拆，并分类放置到响应的工件料库。
12.废品收受接管框：安拆在型材尝试桌左后侧，用于机器人主动放置被检测出来的无用工件或不合格品。
13、电气掌握柜用于安拆机器人掌握器、PLC、变频器及调速掌握器等电气部件，摘用网孔板的构造，便于拆拆。通过两根电缆线与型材尝试桌相连，两头利用航空插头，强弱电别离，毗连平安可靠。
14.以太网路由器：以太网路由器将PLC、机器人掌握器、智能视觉掌握器构成一个以太网局域网，停止数据的彼此传输，实现工业现场掌握系统的高条理利用，同时能够培育提拔和查核学生对工业收集的利用技能。
五、必需能完成的尝试项目
1.工程尝试/理论项目
(1)PLC法式编程与调试 尝试
(2)工业机器人示教单位操做尝试
(3)工业机器人软件利用操做尝试
(4)工业机器人根本指令编程尝试
(5)工业机器人工件的跟踪挠取尝试
(6)利用RFID软件读写电子标签尝试
(7)PLC对RFID的数据读取操做尝试
(8)PLC对RFID的数据写进操做尝试
(9)智能视觉编号比对丈量尝试
(10)智能视觉颜色比对丈量尝试
(11)智能视觉角度比对丈量尝试
(12)智能视高边沿检测尝试
2.高级开发及课题研究标的目的
(1)消费线工件传输速度优化研究
(2)工业机器人、智能视觉系统、RFID综合利用研究
(3)工业机器人基于编码器的跟踪挠取开发
(4)工业机器人基于视觉的跟踪挠取开发
(5)工业机器人基于视觉的图形组合开发
(6)工业机器人基于视觉的物体外形跟踪功用开发
(7)工业机器人基于视觉的物体外形尺寸获取开发
(8)工业机器人基于视觉的外表加工（打磨）功用开发
(9)工业机器人基于视觉的绘图功用开发
六、设置装备摆设清单
1.根本设置装备摆设：
序号名 称次要部件、器件及规格数量备注1电气实训柜700mm×600mm×1500mm1台 2实训平台2000mm×1200mm×1400mm1台 3工业机器人6轴工业机器人本体RV-3SD1台三菱机器人掌握器CR1DA-7001套4智能视觉系统视觉掌握器FZ4-3501台欧姆龙视觉相机FZ-SC1台5RFID系统读写器RF260R1只西门子电子标签36个6可编程掌握器系统PLC主机FX3U-64MT1只三菱数字量输进模块FX2N-8EX1只模仿量输出模块FX2N-2DA1只232通信模块FX3U-232-BD1只以太网通信模块FX3U-ENET-L1只7交换调速系统变频器FR-D720S-0.4kW1套 交换减速电机01K3GN-D/0GN50K8曲流调速系统PID调速掌握器24/20BL-4Q021套 曲流电机DM-06-2GN-24编码器EKP3808-001G1024BZ110收集交换机4P收集交换机1台 11实训模块四工位供料单位、环形输送单位、曲线输送单位、工件组拆单位、立体仓库单位等1套 12型材电脑桌600mm×560mm×1100mm1张 13气泵静音气泵1台 14线缆PLC通信电缆、以太网线等1套 15Ф6气管 3米
2.耗材及配套东西
序号名称次要构成器件数量1耗材保险丝、0.75mm2导线、1.5mm2导线、号码管、接线端子等1套2配套
东西包罗小一字螺丝刀、小十字螺丝刀、长柄螺丝刀、钟表螺丝刀、剪刀、剥线钳、尖嘴钳、斜口钳、电烙铁、试电笔、焊锡丝、镊子、活动扳手、表里六角扳手、便携式万用表及书写东西等1套
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