马鞍山地区历史悠久。西周时属吴国。春秋战国时期先后改属越国和楚国。秦至西晋，均属丹阳县(县治今当涂县丹阳镇)。东晋北方战乱，难民南迁。成帝咸和四年(329年)，淮河之滨的当涂县(今安徽怀远县境内)流民南徒，遂于今南陵一带侨置当涂县，江南始有当涂县名，但非实体县。
永和元年(345年)，江北豫州(今河南东南部，湖北东部)侨置牛渚(今摘石)。南朝梁天监元年(502年)，分丹阳县置南丹阳郡，郡治摘石。隋开皇九年(589年)，将侨置于皖南一带的当涂县徒治姑孰城(今当涂城关镇)，此是姑孰为当涂县城之始，迄今相沿不变。
北宋太平兴国二年(977年)设太平州，治姑孰城，辖当涂、芜湖、繁昌三县。元改太平州为太平路。元至正十五年(1355年)，朱元璋率起义军攻占当涂，改太平路为太平府，辖县照旧。明清府治隶属不变。民国裁府留县，当涂县直属安徽省。民国3年(1914年)设芜湖道，当涂属芜湖道。
民国17年(1928年)废道，仍直隶安徽省。1949年4月当涂解放。1954年2月设马鞍山镇，隶属当涂县。1955年8月设马鞍山矿区政府(县级)，隶属芜湖专区。1956年10月12日，国务院批准设立马鞍山市，为省辖市。当涂县先后隶属芜湖专区(地区)、宣城地区。
1983年7月，当涂县(除大桥公社外)划回马鞍山市。
马鞍山是20世纪50年代后期崛起的新兴钢铁工业城市，现辖三区一县。建市时，马鞍山建成区面积只有0．7平方公里，人口5．65万人，经50多年发展与建设，马鞍山已由原来名不见经传的小村庄发展为人口达126万人、国内生产总值428亿元、市区面积354平方公里的新兴工业城市。
马鞍山不仅城市生态环境美丽，而且地理位置特殊，形成了"九山环一湖，翠螺出大江"特殊的城中有园，园中有城的城市风光。其城市建设和环境保护先后受到国家有关部委的多次表彰，先后荣获“国家卫生城市”、“国家园林城市”、“中国优异旅游城市”、“中国人居环境范例奖”、“联合国迪拜国际改善居住环境良好范例奖”等荣誉称号，马鞍山市已成为扬子江畔一颗璀璨的明珠。
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