最早的提出潜艇设想的人是谁呢？那就是英国科学家威廉·伯恩，他在1578年设计了一艘完全密封、可以潜到水下并在水下滑行的船，但当时并没有谁能真正造出这种潜艇。
40年后，科学家科尼利斯·德雷贝尔在国王詹姆斯一世的支持下，很快就在英王詹姆斯一世的支持下，制造出了世界上第一艘人力潜艇，这个过程中，他们进行了多次航行试验，证实了水下航行的可能性。
1775年，美国人戴维·布什内尔设计建成了一艘单人驾驶的，以手摇螺旋桨为驱动力的木壳潜艇“海龟”号，它的沉浮主要是通过排注海水来控制的，在艇底还装有一圈重锤，一旦危机四伏，就可以将重锤抛掉迅速上浮。
1897年，一个名叫约翰·霍兰的爱尔兰人在美国新泽西州造成了这样一款双推进动力系统的潜艇——霍兰潜艇，它拥有45马力的汽油机和电动马达两种驱动方式，能在水面航行速度达到7节的情况下，以5节的速度潜驶50海里。
从公元前4世纪到现在，潜水技术和潜艇的设计已经有了很大的进步，这些进步不仅使得潜水变得更加安全，同时也推动了科技的进步和社会的发展。
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